Село имеет древнюю историю и предположительно основано казаками Ермака Тимофеевича, покорителя Сибири. Первые документальные упоминания о селе датируются 1675 годом.

Одна из достопримечательностей села  — Часовня Люпова.

Небольшая часовня на склоне крутого волжского берега недалеко от с. Ермаково. Над часовней на вершине обрыва установлен большой железный крест. Это память о штабс-капитане Алексее Николаевиче Люпове – герое Русско-японской войны 1905 года, его трагичной судьбе.

Выйдя в отставку, штабс-капитан Люпов решил поселиться на берегу Волги.  Он начал строительство дома, но ненастной сентябрьской ночью 1911 года был зверски убит грабителями. Часовню и крест на горе воздвиг брат штабс-капитана Сергей Николаевич Люпов в 1914 году. В советское время часовня пришла в полное запустение. Сейчас это объект историко-культурного наследия и охраняется государством.

Село значилось по переписи уже в 1647 году. И называлось оно тогда Ширяев буерак (буерак — овраг). В источниках именуется также Ширяев Буерак, деревня Ширяева, Ширяевка, село Ширяевское, село Богоявленское. 

Долгое время устье Ширяевского овраг было местом короткого отдыха бурлаков.

Первое упоминание о селении Ширяево в исторических документах относится к 1643—1645 годам. Описание окрестностей села в Жигулях можно найти в записках голландского живописца и путешественника Корнилия де Бруина, видевшего эти места в мае 1703 года.

Первое упоминание о селе в исторических источниках относится к 1660-1661 годам. Именовалось также Сосновкой, Сосновым, Дмитриевским. Топоним обусловлен наличием соснового леса и солонцовых почв в окрестностях села.

Здесь растет могучий дуб, который по предания исполняет желания, Аусин камень, внутри которого, как гласит легенда, скрывался драгоценный изумруд.

Также в селе можно посетить усадьбу Натальи Долгорукой и аллею из липовых деревьев. Здание тюремного лазарета (1872г) и церковно-приходское училище (1864г.).