Село имеет древнюю историю и предположительно основано казаками Ермака Тимофеевича, покорителя Сибири. Первые документальные упоминания о селе датируются 1675 годом.

Одна из достопримечательностей села  — Часовня Люпова.

Небольшая часовня на склоне крутого волжского берега недалеко от с. Ермаково. Над часовней на вершине обрыва установлен большой железный крест. Это память о штабс-капитане Алексее Николаевиче Люпове – герое Русско-японской войны 1905 года, его трагичной судьбе.

Выйдя в отставку, штабс-капитан Люпов решил поселиться на берегу Волги.  Он начал строительство дома, но ненастной сентябрьской ночью 1911 года был зверски убит грабителями. Часовню и крест на горе воздвиг брат штабс-капитана Сергей Николаевич Люпов в 1914 году. В советское время часовня пришла в полное запустение. Сейчас это объект историко-культурного наследия и охраняется государством.